Zürafalar, kara hayvanlarının en uzunu ve en güçlüsü aynı zamanda en uysalı olarak göze çarpmaktadırlar. Yetişkin erkek zürafalarda yerden başa kadar olan yükseklikler 4,5 - 6 metre, ağırlıklar ise 1200 - 1400 kilogram arasında değişirken, dişi zürafalarda yükseklikler 4 - 5 metre, ağırlıklar ise 750 - 1200 kilogram arasında değişir. Vücudu ile deveye, postunda bulunan benekler ile leopara benzediğinden ve çok hızlı koştuğundan, eski Yunanlılar zürafanın leopar ile devenin çiftleşmesinden meydana geldiğine inanıyorlardı. Yunanca deve (camelio) ve leopar (lopard) kelimelerinin birleşmesiyle ortaya çıkmış olan camelopardalis zürafanın latince isminin temelini oluşturur. ("Giraffe camelopardalis")
Zürafalar boynuzlu olarak doğan tek hayvan cinsidir. Hem erkek ve hem de dişilerin alınlarında kıllı deri ile örtülü kısa boynuzlar vardır.
Zürafalar harikulade bir dolaşım sistemine sahiptir. Zürafaların yaklaşık 60 cm uzunluğa ve 11 kg'lık bir ağırlığa sahip muhteşem bir kalpleri vardır. Bir mukayese yapmak gerekirse, bir zürafanın kalbi kafasından daha büyüktür. Zürafalar, yüzükoyun vaziyetlerdeyken gösterdikleri 280/180 mmHg kan basıncı ile canlılar arasında en yüksek kan basıncına sahiplerdir. Kalpleri dakikada 170 kez atmaktadır. Bir zürafanın kalbi, dakikada tüm vücuda 75 litre kan pompalayabilmektedir. Zürafalarda bulunan kan hücresi miktarı, bir insanda bulunanın iki katıdır. Zürafalar bir şey yedikten veya içtikten sonra kafalarını yerden kaldırdıklarında, kalbin beyne yeterli kanı pompalayabilmesi için normalden iki kat daha fazla atması gerekmektedir.
Zürafaların en büyük düşmanları aslanlar ve sırtlan sürüleridir. Aslında zürafaların tekmeleri bir aslanı öldürecek güçtedir. Fakat su içerken veya yerde otlarken bir kaç aslan boynuna saldırarak onu öldürebilir.
Zürafalar yaklaşık 0.5 metre uzunluğuna sahip çok uzun bir dile sahip olup, dilleri ile kulaklarını temizleyebilirler.
Zürafalar boyunlarının uzunluğuna rağmen, bir çok hayvan ve insanda olduğu gibi 7 adet boyun omuruna sahiptirler. Küçük bir fare ile zürafanın boyun omur sayısı aynıdır. Fakat zürafada kemikler büyüktür. Zürafaların çok az memelide bulunan bir diğer özellikleri koşarken sağ ön ve arka ayakları ile sol ön ve arka ayaklarını aynı anda öne attıklarından ötürü yalpalayarak koşmalarıdır.
İki erkek zürafa sadece sürü lideri olmak için yaklaşık 15 dakika kapışabilir. Birbirlerine baş ve tekme ile saldırdıkları görülür. Zürafa erkekleri kimin daha güçlü olduğuna karar verdikten sonra grup içinde sakin hayatlarına devam ederler